Você provavelmente configurou a opção ClientAliveCountMax 0 e alguns ClientAliveInterval em sshd_config (ou há algum valor padrão usado).
Definir esses valores como algo diferente de zero deve permitir que o servidor envie mensagens de manutenção que verificarão se o cliente ainda está respondendo.
Deve haver uma opção semelhante no cliente (no openssh chamado) ServerAliveCountMax e ServerAliveInterval ).
Esse comportamento também pode ser resultado usando a opção do cliente TCPKeepAlive e o mesmo no servidor, mas isso é ativado por padrão.