Você pode usar (GNOME) Tweaks para atingir seu objetivo. Se não estiver instalado, primeiro instale-o executando
sudo apt install gnome-tweak-tool
Inicie o Tweaks e vá para a seção Windows . Selecione " Sloppy " ou " Secondary-Click " em Foco da janela .
Como alternativa, você pode executar o seguinte comando
gsettings set org.gnome.desktop.wm.preferences focus-mode 'sloppy'
etc.