Acho que estou certo:
expect -re "(Titan.*)\r"
set val $expect_out(0,string)
expect_out(0,string)
conterá toda a correspondência, não apenas o bit entre parênteses.
Tente:
set val $expect_out(1,string)
para selecionar apenas o que corresponde ao padrão no (o primeiro conjunto de) parênteses.