Então, agora, consegui fazer do meu laptop uma inicialização dupla.
A maneira como me livrei do prompt de resgate do grub foi alterar meu modo de inicialização do Legacy Mode para o UEFI. Eu fiz isso inicializando no menu da BIOS quando liguei meu computador pressionando f2 (para mim). Então eu rolei para o Boot e mudei isso na opção Boot Mode.
Isso livrou-se da tela de resgate do grub ao ligar minha máquina. Quando eu liguei, ele me levou para o Windows. No entanto, não tive a opção de escolher o Ubuntu ou o Windows. Em vez disso, fui direto para o Windows. Meu próximo passo foi desativar a inicialização segura, já que a inicialização segura é uma forma de proteção para o seu computador e não permite a você a opção de escolher sistemas operacionais (consulte link para mais informações sobre isso).
NOTA: a inicialização segura de desabilitação não aparece até você mudar para o UEFI. Eu agora era capaz de desligar a inicialização segura. A maneira de fazer isso também estava no menu do BIOS. Eu simplesmente rolei para a esquerda para a guia Segurança (AVISO: você deve ver uma opção para inicialização segura no fundo. Você não precisa desabilitar isso, uma vez que minha próxima instrução irá desativá-lo). Eu rolei todo o caminho até Redefinir para o modo de configuração e pressione enter. Isso limpa o PK, desativa a inicialização segura (veja você mesmo nessa tela) e entra no modo de configuração. Em uma nota lateral: Eu tentei simplesmente desabilitar a inicialização segura muitas vezes, salvando-a a cada vez, mas isso não mudou nada quando reiniciei o computador (ainda inicializava o Windows automaticamente).
Depois disso, quando reiniciei, tive a opção de escolher o Ubuntu ou o Windows (já que o Ubuntu já estava instalado).
Eu fiz isso em um Lenovo P400, então essas etapas podem não ser exatas para todos os computadores. Use sua intuição quando aplicável. Meu entendimento é que essa coisa toda do UEFI é exclusiva dos novos sistemas operacionais, incluindo, mas não se limitando ao Windows (8 e 8.1).
Espero que isso funcione para você!