Wget é uma ferramenta clássica de linha de comando para esse tipo de tarefa. Ele vem com a maioria dos sistemas Unix / Linux, e você pode obtê-lo para o Windows também.
Você faria algo como:
wget -r --no-parent https://www.schemer.com/sitemap?lo=1
Para mais detalhes, consulte o Manual do Wget e seu exemplos ou dê uma olhada nestes: