Aprendi a resposta que funciona no Windows 7. Manter pressionada a tecla Shift e clicar com o botão direito do mouse em uma pasta faz com que a opção "Abrir janela de comando aqui" esteja disponível. Você precisa clicar com o botão direito do mouse em um ícone de pasta do diretório em que deseja abrir uma janela de comando, não apenas no painel direito do Windows Explorer na pasta na qual deseja abrir a janela de comando.