Eu resolvi o problema com uma linha de comando rápida e feia:
find $HOME/.gconf/system/networking/connections/ -name "%gconf.xml" | xargs -n 1 bash parse_wifi_conf.sh | grep -v '^\s*$'
em que parse_wifi_conf.sh
é definido como
cat $1 | egrep "Auto|\"id\"" | tr '2' ' ' | sed 's/^.*mtime="\([^"]*\)".*>Auto \([^<]*\)<.*$/\t/'
echo
Isso imprime duas colunas separadas por tabulações: o registro de data e hora do horário da última conexão e o nome da rede.