Infelizmente, você não pode obter facilmente a senha de um arquivo RAR.
O fato de você ter o descompactado e os arquivos compactados correspondentes um ao lado do outro não ajuda a decifrar a senha.
A única maneira confiável de saber a senha é usar força bruta e experimentar todas as combinações possíveis. Com um computador moderno, você pode tentar milhares de senhas a cada segundo, mas depende do tamanho e da complexidade, a senha real ainda pode levar séculos para decifrar. É claro que, se você criou a senha por conta própria, talvez possa saber o tamanho ou saber quais caracteres podem ser incluídos na senha. Isso pode reduzir o tempo necessário para quebrá-lo, mas, em geral, é uma tarefa muito demorada.