lp
(/ lpr
) só pode imprimir arquivos PDF, p (ost) (ript) e texto sem formatação.
Mas isso não precisa parar por aí: você pode criar PDFs com muitas ferramentas e depois imprimir esse PDF.
Exemplos:
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Se você quiser o docx e outros formatos da Microsoft, pode usar um conversor como JODConverter para convertê-los em PDF .
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Para imagens, você pode fazer o mesmo: criar um PDF a partir da imagem e imprimi-lo:
mogrify -format pdf *.jpg
irá criar um PDF a partir de jpgs.
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Ou com o comando convert em imagemagick:
for file in *.jpg ; do convert "$file" "${file/%jpg/pdf}" ; done