Você pode se conectar como você diz, se você comprar um roteador que inclua um servidor de impressão .
Isso é muito mais barato do que comprar um roteador e depois um servidor de impressão separado. Por outro lado, se você já tem um roteador, você teria que comprar um novo ...
A D-Link faz algumas delas: aqui está um exemplo, o DI-704UP .
Procure por "roteadores com servidor de impressão" ou com conexão USB para impressora, há muitos por aí.
Esteja ciente de que esses servidores de impressão integrados são bastante "baratos", eles podem ter alguma funcionalidade limitada (como não ser capaz de imprimir documentos ou imagens muito grandes, devido à memória insuficiente).
O lado positivo dessa forma de conexão é que você não precisa deixar o computador sempre , apenas para compartilhar uma impressora.