A causa provável é que o NAT do roteador 2 está impedindo que qualquer tráfego não solicitado passe por ele.
Você terá que entrar na interface de configuração do Roteador 2 e encaminhar as portas para o PC 2. Talvez seja necessário também configurar uma reserva DHCP para o PC 2 para fornecer um IP fixo para isso.