Isso depende de muitos fatores. Quão boa é sua audição, que alto-falantes / fones de ouvido você usa. Qual conversor D / A é usado no seu dispositivo de escuta.
A única maneira de determinar isso, é para você tentar codecs prontamente disponíveis como mp3, aac, ogg. E apenas diminua a taxa de bits até que você não possa mais suportar.