Você tem um cabo conectado aos dois roteadores?
Se sim, apenas conecte o cabo em uma das tomadas LAN no roteador B, e configure-o para estar na mesma sub-rede que o roteador A, apenas forneça um endereço IP diferente. Além disso, certifique-se de desligar o servidor DHCP no roteador.
Exemplo:
WAN (internet) - > Roteador A - > Cabo da LAN A para a LAN B - > Roteador B - > Impressora conectada à LAN B
Router Um endereço IP: 192.168.1.1
Endereço IP do roteador B: 192.168.1.2