Os roteadores usam o protocolo NAT para lidar com isso. Para encurtar a história, os roteadores retransmitem os pacotes TCP / IP diretamente entre o computador e o servidor de destino. Não há necessidade de usar proxies, a configuração importante é chamada de "gateway padrão" ou "rota padrão".
Mas esse método funciona tão facilmente apenas para conexões de saída (já que o seu roteador sabe qual computador da rede interna iniciou a conexão). Quando uma conexão de entrada chega, ela tem apenas o seu IP (roteador) externo e o roteador não sabe para qual computador o pacote é designado.
E é aí que o encaminhamento de porta vem. Ao configurá-lo, você diz ao roteador que o seu computador vai lidar com as conexões para essa porta específica, e todas as conexões de entrada para ele devem ser retransmitidas para a sua máquina.
Assim, a resposta pode ser um pouco ambígua, pois depende de como o protocolo P2P funciona. Na maioria dos casos, você não precisa ter a porta encaminhada, desde que seu par tenha um (ou IP externo) ou algum proxy seja usado para retransmitir suas conexões.
Mas eu acho que é uma boa ideia ter sempre uma porta encaminhada se for possível usá-la em toda a Internet, você não pode garantir que seu par seja capaz de encaminhar / ela mesma um porto.