Sim, mas isso não é suficiente. Mesmo se você colocar um endereço IPv4 em um registro AAAA, os clientes somente IPv6 ainda não poderão contatá-lo. (Eles não podem falar usando pacotes IPv6 porque o destino somente IPv4 não os entenderá, e eles não podem falar usando pacotes IPv4 porque a fonte somente IPv6 não os entenderá.) Portanto, isso precisa ser emparelhado com tradução de pacotes no roteador.
Mais comumente, você verá NAT64 para a tradução de pacotes (de clientes somente v6 para serviços somente v4) e DNS64 para a geração de AAAA falso registros para esses clientes. Um tradutor NAT64 comum é o Tayga (embora alguns ISPs tenham publicado seus próprios projetos de código aberto), e vários resolvedores de DNS, incluindo o Bind9, podem fazer o DNS64. O DNS público do Google também possui servidores especiais que executam o DNS64.
Mas, é claro, o próprio gateway NAT64 deve poder usar o IPv4. Se o seu servidor atual não puder acessar a Internet IPv4, bem, isso significa que não pode.