Como mencionei nos comentários, R não é mais suportado no XP: link
A partir das informações que posso reunir do Internet Archive, a versão 3.4.0 foi a última versão a suportar o XP: link . O próximo instantâneo do R FAQ mostra que a versão 3.4.1 descarta o suporte para o XP: link . Essa alteração na compatibilidade do SO ocorreu entre junho e julho de 2017.
A versão 3.4.0 pode ser baixada do link .