Acho que você está procurando o Enxame do Docker
Para criar um cluster de enxame, você só precisa ter o Docker em cada máquina e eles precisam estar na mesma rede.
Você pode descrever serviços em um arquivo Compose e implantá-lo em um enxame. Exemplo
Se você deseja uma abstração de cluster mais poderosa, mas mais tarefas e complexidade de administração de cluster, você deve tentar configurar um cluster Kubernetes e instalar serviços usando Helm