Sim e não.
Sim, existem métodos "montar no primeiro acesso", como autofs4, partes das quais também estão disponíveis no systemd. (Apenas marque uma entrada fstab como x-systemd.automount no campo de opções.) Eu não ficaria surpreso se também houvesse uma implementação de monta automática baseada em FUSE.
No entanto, para qualquer método de montagem automática funcionar, deve ser possível montar o sistema de arquivos de forma totalmente automática, com os prompts de senha interativa no . (Ou seja, você terá que usar autenticação de chave pública SSH ou similar.)
Em outras palavras, contanto que você não possa automatizar isso em boot (como você disse "eu teria que inserir credenciais ... toda vez após o boot"), então você não será capaz para automatizá-lo no acesso também.
Exceção: Os programas GNOME e KDE podem acessar servidores remotos de outra maneira - se você tentar usar uma URL sftp://… neles, eles se conectarão ao servidor sem usar uma montagem de kernel. Como toda a conexão é feita dentro da mesma sessão gráfica, eles podem solicitar a senha muito bem.