Não, as máquinas normalmente não têm uma opção para mostrar sempre o menu UEFI (embora algumas máquinas possam). Mas, usar o Grub como um menu de inicialização é uma boa alternativa que está sempre disponível.
Eu também boot dual Windows 10 e Ubuntu:
$ efibootmgr -v
BootCurrent: 0002
Timeout: 0 seconds
BootOrder: 0002,0000
Boot0000* Windows Boot Manager ...
Boot0002* ubuntu ...
Como você pode ver, minha partição Ubuntu é a primeira na ordem de inicialização. Eu tenho o Grub instalado nesta partição e configurei o Grub para saber sobre minha partição do Windows:
$ cat /boot/grub/grub.cfg
...
menuentry "Windows UEFI bootmgfw.efi" {
search --fs-uuid --no-floppy --set=root 6092-9930
chainloader (${root})/EFI/Microsoft/Boot/bootmgfw.efi
}
...
Sempre que eu reinicio meu PC, o firmware UEFI carrega o Grub e eu uso o menu Grub para escolher o Windows ou o Ubuntu.