IGMP é não substituição multicast para UDP. Em vez disso, como seu nome diz ("Group Management Protocol"), é o protocolo multicast control , usado para gerenciar a participação em grupos para UDP (e outros protocolos de datagrama).
Para receber pacotes multicast destinados a um grupo específico (seja eles UDP ou outra coisa), você deve primeiro enviar uma solicitação IGMP "join group". Os switches ao longo do caminho notarão que sua porta deseja se inscrever nesse grupo.
(Para enviar pacotes multicast, isso não é necessário - você pode simplesmente enviar datagramas UDP regulares para o endereço IP do grupo.)
A multidifusão não exige estritamente que um roteador funcione - em uma rede pequena como a sua, a maior parte será gerenciada por switches (que usam o IGMP para lembrar quais portas de switch assinaram grupos multicast).
Pesquise em sua documentação os recursos "IGMP snooping" e "IGMP querier".