Mesma ideia de Sander, ferramenta diferente (comando do monitor [iproute2] [1])
$ ip -6 monitor all
[ROUTE][NEIGH]fdcc:216f:1d2c::24 dev eth0 lladdr 00:1a:92:7f:ea:3e REACHABLE
...
Como obter todos os roteadores e nós acessíveis a qualquer momento é um pouco complicado. O vizinho e as tabelas de rotas ficam obsoletas rapidamente por um motivo, isso não significa que os saltos tenham desaparecido. É apenas uma maneira conveniente de permitir que os nós apareçam e desapareçam a qualquer momento sem mais mensagens de junção / saída.
Dizendo isso, você deve observar como funciona o multicast em geral, pelo menos em alguns switches cisco (aqueles com descoberta de ouvinte de multidifusão, MLD) você pode acessar as tabelas multicast diretamente, então sua pergunta é reformulada como: who joined the ff0x::1
group.
Teoricamente, o kernel do linux contém essas informações também, como pode ser visto em:
$ ip -6 maddr
inet6 ff02::1:ffeb:ea92
inet6 ff02::1:ff00:16 users 3
inet6 ff02::1
infelizmente não sei como listar os marceneiros explicitamente.