O D95 suporta PostScript e PCL. Como a maioria dos aplicativos * nix suportam impressão em texto simples ou PostScript, você não precisa de mais nada. Basta criar uma fila de impressão para a impressora e você estará no negócio. Se a impressora receber texto ASCII simples, ela utilizará o PCL para imprimi-lo. Se o aplicativo enviar PS, a impressora reconhecerá isso e usará seu interpretador PS.
O único problema é com recursos dependentes da impressora (coisas como configurações de bandeja, duplexação, etc). Usando xícaras você pode acessar esses recursos, e a única coisa que você precisa é o arquivo PPD (descrição da impressora postscript) da impressora. Este é um arquivo de texto que informa ao driver quais recursos a impressora possui e quais comandos PS são usados para acessá-los. Você pode encontrar o PPD no site da Xerox (ou, como é um arquivo de texto, você pode extrair um dos drivers Windows ou Mac PS).