Na versão do lxd / lxc que vem com o Ubuntu 16.04 você precisa prefixar local:
para todos os nomes de recursos que estão no servidor LXD local. Então o comando correto se torna:
lxc launch ubuntu:16.04 local:c1
Em um mundo ideal, todos os posts de Stephane e outros, que constituem a melhor documentação para o lxd / lxc, seriam editados para incluir isso.