Claro, você pode mudar o shell para o usuário do bash / tcsh / etc para algum script que faz o telnet.
vá para / etc / passwd, encontre o usuário e edite o shell no final da linha para / usr / bin / yourshell, que pode ser algo assim:
#!/bin/bash
telnet target_ip
faça 'chmod + x / usr / bin / yourshell' e você está pronto para ir.
O usuário fará logoff automaticamente do ssh, assim que ele sair da sessão de telnet.