Houve uma mesma pergunta em Produção de Vídeo Stack Exchange . Eu descobri como fazer isso, basicamente assim:
drawtext = text = 'Timestamp\: %{pts\:gmtime\:0\:%M\\:%S}.'
Do Bash, com citações fracas:
-filter_complex "drawtext = text = '%{pts\:gmtime\:0\:%M\\\:%S}'"
Mais detalhes estão aqui .