Como construir um Linux de propósito único?

Question

Eu gosto de construir um robô, que tem um computador baseado em ARM (como o raspberry pi) e o sistema operacional Linux. Eu gosto quando o usuário liga o robô, o robô roda seu programa específico (que eu escrevi na linguagem C), e não roda um Linux de uso geral!

Por exemplo, quando o robô liga, mostra "Olá!" na tela, diz olá para o usuário, move as mãos, etc (quero dizer, roda apenas o meu programa especificado para ele)

Como posso fazer isso?

    

Answer 1

Se você quer apenas o sistema de operação leve no pi pi framboesa (sem ambiente de desktop), então basta usar "Raspbian Jessie Lite" em vez de um completo.

Se você tem certeza em suas habilidades de programação e não precisa de nada do sistema operacional e você pode cobrir todas as suas necessidades em um único programa que você escreveu, então você pode substituir o primeiro programa que inicia pelo kernel do Linux alterando a cadeia de inicialização do GRUB init=/path/to/init_program (certifique-se de ler A inicialização do sistema )

Se você simplesmente quiser (eu acho que é exatamente o que você quer) basta dizer ao sistema operacional para iniciar automaticamente o seu programa no Raspberry Pi, então crie ou edite o seu rc.local

   sudo nano /etc/rc.local

e adicione seu programa lá. (certifique-se de ler tudo na documentação oficial como fazer isso da maneira correta link )

    

Answer 2

O ROS (Robot Operating System) é um conjunto de bibliotecas de software e ferramentas que ajudam os desenvolvedores a construir aplicativos de robôs dentro de outro sistema operacional, como o Ubuntu. O ROS fornece abstração de hardware, drivers de dispositivos, bibliotecas, visualizadores, transmissão de mensagens, gerenciamento de pacotes e muito mais.

Existe uma versão do ROS todos os anos em maio. Todas as versões do ROS serão suportadas em exatamente um Ubuntu LTS. As versões do ROS deixarão de oferecer suporte às distribuições do Ubuntu do EOL (End Of Life), mesmo que o release do ROS ainda seja suportado. A versão ROS Kinetic atualmente é suportada apenas no Ubuntu 16.04.

Você precisa instalar a área de trabalho completa do Ubuntu no computador em que você está desenvolvendo e, no computador baseado no ARM (Raspberry Pi), deve instalar um sistema operacional muito menor, como o Ubuntu Core. Existem compilações oficiais do Ubuntu Core disponíveis para o Raspberry Pi 2 e o Raspberry Pi 3.

Instalação cinética ROS no Ubuntu 16.04

1. Configure seus repositórios do Ubuntu para permitir "restrito", "universo" e "multiverso".

2. Execute estes comandos:

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  
   sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116  
   sudo apt update  
   

3. Selecione uma das quatro configurações padrão do ROS.

   sudo apt install ros-kinetic-desktop-full # full desktop
   sudo apt install ros-kinetic-desktop # desktop install
   sudo apt install ros-kinetic-ros-base # no GUI
   sudo apt install ros-kinetic-PACKAGE # individual package installation
   

   Para encontrar pacotes disponíveis, use: apt-cache search ros-kinetic e substitua PACKAGE in ros-kinetic-PACKAGE por um dos pacotes disponíveis encontrados por apt-cache search ros-kinetic

4. Inicialize rosdep . rosdep permite que você instale facilmente as dependências do sistema para a origem que deseja compilar e é necessário para executar alguns componentes principais no ROS.

   sudo rosdep init
   rosdep update  
   

5. Configuração do ambiente

   echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc  
   source ~/.bashrc  
   

6. Obtenha rosinstall . rosinstall permite que você baixe facilmente muitas árvores de origem para pacotes ROS com um comando.

   sudo apt install python-rosinstall  
   

7. Para testar sua instalação, visite os Tutoriais ROS oficiais

.

Instalação Melódica do ROS no Ubuntu 18.04

1. Configure seus repositórios do Ubuntu para permitir "restrito", "universo" e "multiverso".

2. Execute estes comandos:

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'  
   sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
   sudo apt update  
   

3. Selecione uma das quatro configurações padrão do ROS.

   sudo apt install ros-melodic-desktop-full # full desktop
   sudo apt install ros-melodic-desktop # desktop install
   sudo apt install ros-melodic-ros-base # no GUI
   sudo apt install ros-melodic-PACKAGE # individual package installation
   

   Para encontrar pacotes disponíveis, use: apt-cache search ros-melodic e substitua PACKAGE in ros-melodic-PACKAGE por um dos pacotes disponíveis encontrados por apt-cache search ros-melodic

4. Inicialize rosdep . rosdep permite que você instale facilmente as dependências do sistema para a origem que deseja compilar e é necessário para executar alguns componentes principais no ROS.

   sudo rosdep init
   rosdep update  
   

5. Configuração do ambiente

   echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc  
   source ~/.bashrc  
   

6. Obtenha rosinstall . rosinstall permite que você baixe facilmente muitas árvores de origem para pacotes ROS com um comando.

   sudo apt install python-rosinstall-generator python-wstool build-essential  
   

7. Para testar sua instalação, visite os Tutoriais ROS oficiais

.

_{Fonte: Instalação do Ubuntu do ROS Kinetic , Instalação do Ubuntu do ROS Melodic}