Você não precisa conectar o SSH ao roteador para acessar o Raspberry Pi e BBB do SSH. Se você estiver na mesma rede local que os dois dispositivos, poderá conectá-los via SSH usando seus IPs Locais na porta 22. Eles nem precisam ser IPs estáticos (mesmo que sejam extremamente convenientes).
BTW Se você planeja fazer o SSH em seus dispositivos a partir de outra rede externa, o No-IP permite executar o serviço de atualização IP dinâmico em qualquer computador Linux dentro de sua rede (por exemplo, PI ou BBB). Leia o guia de instalação aqui (Nota: Você ainda precisará porta para a frente no seu roteador, mas pelo menos você não precisará reflash it)