Se você quiser que o dispositivo da sua rede interna possa falar com outros dispositivos internos da rede distintamente separados pela Internet pública, você provavelmente precisará de uma conexão VPN de algum tipo ... ou um soft client no seu PC para uma VPN servidor no terminal remoto ou uma VPN de hardware (roteador a roteador), isso lhe daria acesso de rede a dispositivos na rede remota.
Dependendo do seu aplicativo, você pode usar algo como o TeamViewer para controlar uma máquina remota para fazer o que você precisa também; geralmente, é menos difícil de implementar, mas lembre-se de verificar com o administrador o controle remoto. rede em suas políticas de segurança.