scp -i my.pem user@server1:/home/user/myFile user@server2:/home/user
Para fazer isso, você precisa da chave de autenticação (pem) para ter também no server1 .
Se isso não for intencional (não deveria) e as máquinas forem confiáveis em algum ponto, você poderá usar ssh-agent . Você pode adicionar sua chave pem ao agente e, em seguida, encaminhar o soquete de autenticação para server1 , o que permitirá autenticar de server1 a server2 . Algo como isso deve acontecer:
eval 'ssh-agent'
ssh-add my.pem
scp -oForwardAgent=yes user@server1:/home/user/myFile user@server2:/home/user