Dentro do library(raster) você pode escrever ambos arquivos grid e ascii. Certifique-se de pesquisar os dataTypes ao escrever grades, pois eles serão diferentes dependendo do tamanho dos valores dentro de sua grade.
Quando você tiver o pacote rasterizado, use writeFormats() para ver quais tipos de grades você pode escrever. A primeira coluna indicará a chamada em write Raster()
No seu caso:
writeRaster(format="ascii")
Use rgdal e readOGR para obter os arquivos .shp em R.
Além disso, você pode usar writeOGR em rgdal para escrever em muitos outros formatos que podem ser vistos usando gdalDrivers() .