Não tenho certeza do que exatamente aconteceu (ou seja, quais dos passos que dei deram o truque), mas parece que resolvi o problema.
Lendo várias postagens no blog:
Descobri que 'socketfilterfw' é a versão de linha de comando que direciona a lista no painel Preferências do Sistema.
O segundo URL mostra a lista atual de opções, válida sob o Yosemite. O primeiro usa opções que não são mais válidas no Yosemite.
Foi o que eu fiz:
cd /usr/libexec/ApplicationFirewall
sudo ./socketfilterfw --add "/Applications/Canon\ Utilities/MP\ Navigator\ 5.0.app"
sudo ./socketfilterfw --unblockapp "/Applications/Canon\ Utilities/MP\ Navigator\ 5.0.app"
Por fim, reiniciei o laptop.
Agora, o aplicativo não está visível na lista de aplicativos, mas funciona.
Não encontrei o significado das opções -T, -U, -B e -L.
Espero que isso ajude alguém no futuro.