Sim, você pode. No prompt de comando, digite.
sc config tlntsvr start = auto
Você pode salvá-lo como um arquivo .bat e executá-lo sempre que necessário, sem precisar digitá-lo toda vez no prompt de comando.
Mesmo depois de instalar o telnet, ele não funcionará até você acessar o services.msc e ativar o Telnet, alterando a configuração para automático. Existe uma maneira de fazer isso de preferência com cmd ou com powershell?