Existe uma solução para isso.
Não é uma maneira direta de adicionar imagens como você faria com o MS Word ou algo semelhante.
Siga os passos abaixo para adicionar imagens a um arquivo PDF:
Passo 1: Copie a imagem que você deseja adicionar ao PDF para a área de transferência
Etapa 2: Abra o Acrobat (suponho que você tenha o Acrobat) e cole a imagem usando a ferramenta de carimbo ( Tools->Comment and Markup->Stamps->Paste Clipboard Image as Stamp Tool
). Veja a imagem abaixo