Usando o SSH, é possível encaminhar a porta SSH da sua máquina remota para a sua máquina local, primeiro estabelecendo um túnel da sua máquina remota para a sua máquina local. Essa abordagem seria basicamente SSH sobre SSH, que terá uma tonelada de despesas gerais, mas deve funcionar ...
Supondo que sua máquina REMOTA (atrás do firewall) tenha hostname remotebox, e sua máquina local possua hostname localbox, executar o seguinte (da máquina remota) deve encaminhar a porta 22 da máquina remota para a porta 23 na sua caixa local:
ssh -R 23:localhost:22 user@localbox
Você poderá então se conectar ao remotebox a partir do localbox executando:
ssh user@localhost -p23
na sua máquina local.