Em primeiro lugar, o PDF não é uma imagem rasterizada por definição. Pode ter páginas consistindo apenas de arquivos raster, como documentos digitalizados, mas isso é apenas um caso de PDF. Por definição, PDF é uma seleção de vários objetos.
Em segundo lugar, o PDF pode ser editado até certo ponto, mas para uma edição séria, é melhor ir para os arquivos originais.
Nas Preferências, na guia Edição de conteúdo, você pode especificar aplicativos auxiliares para editar imagens (botão Editor de imagem…) e para editar páginas e objetos (botão Editor de páginas / objetos…). Uma boa combinação é o Photoshop para imagens (raster) e o Illustrator para páginas e objetos.