Resposta atualizada
Use backticks '' ou $( )
para agrupar os comandos cuja saída será salva como a variável.
Tail +2 para mostrar todos, exceto a primeira linha.
O Awk adiciona a vírgula e os espaços entre os valores
Sed remove o espaço de vírgula no final da linha.
#!/bin/bash
a=$(ps | tail +2 | awk '{printf ("%s, ",$1)}' | sed "s/, $//")
echo select $a
Saída
$ ./printpid.sh
select 2293836, 3276802, 6422606, 6750318, 7667882, 7798894, 8716412