Você pode fazer (provavelmente - assumindo que os roteadores permitam) fazer isso, e você pode ter acesso nos dois sentidos.
O primeiro passo é desativar a tradução do NAT / endereço na sua rede do Office (suponho que a rede do Office seja 192.168.2.2 / 10.0.0.1). Isso permitirá que sua rede do Office veja sua rede doméstica com base em seu IP real, em vez de se esconder atrás do IP do escritório.
O segundo passo é informar ao seu roteador doméstico como chegar à rede do escritório. Para fazer isso, você deseja adicionar uma rota à máscara de rede 10.0.0.0 255.255.255.0 com um gateway 192.168.2.2 - Isso informará ao seu roteador doméstico como encontrar a rede do seu escritório. (Você não precisa fazer isso na rede do seu escritório, pois ele já deve saber como encontrar a rede doméstica, pois seu endereço WAN está na rede doméstica).