Eu resolvi isso: D
Precisa de algumas opções adicionais.
Meu comando era como abaixo.
ffmpeg -itsoffset -4 -f rtsp -rtsp_transport tcp -i rtsp://cug.fostv.com:554/test/smarttv_sample.ts.pac -vframes 1 -s 420x270 /home/guest/ffmpegsample.bmp
de qualquer forma, a qualidade da imagem de saída é totalmente desastrosa: (