Um programa amplamente conhecido e robusto para executar essa tarefa é conhecido como rsync (1) . Existem amplos exemplos na net, e também no superuser.com de como usá-lo. Se ainda estiver em dúvida depois de esgotar essas fontes de exemplos e a fornecida nesta resposta, consulte a página de manual na categoria Comandos do usuário (1) emitindo man 1 rsync no terminal.
por exemplo.
mortal@home$ rsync -auv /mnt/umbrella/ [email protected]:~/umbrella/ # push
mortal@home$ rsync -auv [email protected]:~/umbrella/ /mnt/umbrella/ # pull