É possível que você não tenha %SystemRoot%\system32 na variável PATH . Funciona quando você o chama com o caminho completo como %SystemRoot%\system32\schtasks.exe ?
Este utilitário deve estar presente em todas as versões do Windows XP, mas Home an Starter, como indica a resposta do @Sivin.
Se você estiver usando o XP Home / Starter, copie o utilitário com segurança para %SystemRoot%\system32 . Eu verifiquei com Dependency Walker e parece não ter nenhuma dependência externa além do WinAPI.
Você deve ter cuidado com os problemas de licenciamento, porém, o Product Name deste utilitário é Microsoft® Windows® Operating System , portanto, provavelmente conta como parte da edição do Windows XP da qual você está tirando e talvez tenha que ser licenciado. Eu não sou especialista em licenciamento, então isso pode estar incorreto.