Sim, coloque o roteador B no modo bridge, se puder, em vez do modo NAT. Caso contrário PC01 - PC02 etc não poderá ver a impressora wifi.
Atribua um endereço IP estático ao roteador B no lado público que esteja na mesma sub-rede que o roteador A.
Se você não puder colocar o roteador b no modo bridge, outra maneira de fazer isso é conectar o Roteador B ao Roteador A através das portas LAN normais (se houver algum). Normalmente, o seu roteador terá portas de switch rotuladas como LAN ou similar e outra porta rotulada como WAN. Muitas vezes você pode sair conectando o roteador A às portas LAN no roteador B. Se você fizer dessa maneira, certifique-se de atribuir um IP estático à porta WAN e definir seu endereço IP para algo completamente diferente da sua LAN existente. isto é, se sua LAN tiver 192.168.1.x. Defina a porta WAN para 10.1.1.1 ou algo assim. Só faça isso se você não estiver usando a porta WAN.
Uma terceira maneira de fazê-lo é colocá-lo no modo de roteador normal (sem NAT e sem ponte). Mas se você fizer isso, precisará adicionar rotas estáticas no Roteador A e B para as impressoras & PC's para ser visto em ambas as redes.
Certifique-se de desligar o DHCP no Roteador B quando estiver no modo Bridge ou se estiver conectado como LAN a LAN. Caso contrário, você terá dois servidores DHCP em execução. Você só quer o servidor DHCP em execução no roteador A.