A resposta de Scott parece certa. Com o find, é assim:
1.
find * -maxdepth 0 -regex "^config_\(.*\)_\.txt$"
Saída:
config_foo_foo.txt
config_bar_bar.txt
2.
find . -mindepth 1 -maxdepth 1 -regex "^\./config_\(.*\)_\.txt$"
Saída:
./config_foo_foo.txt
./config_bar_bar.txt