Eu não acho que você esteja procurando por um proxy, a menos que esteja procurando compartilhar http ou protocolos relacionados em sua intranet, mesmo que seja um proxy reverso.
O problema que você descreve mais parece ser uma configuração de rede virtual privada. A maneira mais simples de conhecer VPN como configuração. A maneira mais fácil de fazer isso por trás de um firewall é com o Hamachi da minha experiência (este é um cliente para solução de ponta a ponta do cliente).
Caso contrário, você está tentando configurar uma implementação IPSec no gateway, como OpenSwan . Tudo depende de quanto acesso você precisa fornecer à sua rede local.
Se for apenas um serviço específico em uma única máquina ou alguns, talvez seja mais fácil fazer ssh tunelamento isso pode ser feito através da máquina de gateway também.