Você precisa usar um índice exclusivo composto, um com dois campos. Nesse caso, o índice estaria nos dois IDs e provavelmente também deveria ser a chave primária.
No designer de tabelas do Access, crie seus dois campos como Número / Inteiro longo sem índices e sem valor padrão. Em seguida, selecione as duas linhas e pressione o ícone da barra de ferramentas da chave primária (aquela com a chave). Em termos de desempenho, você pode optar por colocar um índice não exclusivo no segundo campo do índice composto, mas isso será usado somente em associações a esse campo.