A única maneira é que as tarefas sejam iniciadas no shell pai.
No momento, você tem:
shell -> ruby -> shell -> command
Se você pudesse ter os comandos em um script de shell, e não em ruby, você poderia executar esse script de shell no shell atual com
$ source myfile.sh
ou short-hand:
$ . myfile.sh
Em seguida, todos os programas iniciados em segundo plano nesse script devem estar em trabalhos no shell atual.