Com impressoras de rede da Xerox (não tenho certeza se o seu possui uma porta ethernet, mas suponho que você tenha indicado que vários usuários têm acesso a ele) existe uma preferência de impressora em algum lugar que permita obter informações da impressora sobre seus recursos. Se você puder encontrar essa opção, poderá selecionar "atualizar agora" (ou alguma opção semelhante) e ela se comunicará com a impressora para descobrir quais recursos estão disponíveis e, em seguida, reconfigurará o driver para ficar consistente com isso. Isso deve permitir a impressão em cores para você.