Veja Beaglebone Black , que é um HW open source rodando Angstrom. Você também pode executar o Android no Beaglebone Black. É um processador de aplicativos TI sitara ARM Cortex A8. (Acredito que Angstrom e Yocto se fundiram)
A Freescale e outros fornecedores também portaram o Linux para o processador ARM Cortex A8.
Atmel portou o Android para um processador ARM Cortex A5 (SAMA5D3).
Como o Ubuntu é construído para aplicativos de desktop e servidor, você pode ter que superar alguns desafios para fazer o Ubuntu funcionar para aplicativos embarcados. Eu vi o Ubuntu rodando em um ARM Cortex A8, mas não tenho certeza se é uma escolha preferida.
BTW Raspberry PI é muito popular na Europa.
Espero que isso comece você.
Gostaria de ouvir a comunidade sobre esse assunto.
Referências