yelp ou gnome-help é o aplicativo que você está procurando. Estes são parte do navegador de documentos do sistema. Você pode abrir páginas de manual na janela diferente (como mostrado na imagem em sua pergunta) do terminal como,
yelp man:command
ou
gnome-help man:command
Por exemplo, para obter a man page para python na janela diferente.
yelp man:python
Você também pode abrir file e info usando gnome-help . [ fonte ]
yelp file:///usr/share/gnome/help/gcalctool/C/gcalctool.xml
yelp info:make