Talvez não seja a resposta que você está procurando, mas ps
tem lstart como um especificador de formato padrão.
lstart STARTED time the command started. See also bsdstart, start, start_time, and stime.
Portanto, no seu caso ps -eo pid,lstart,cmd
pode indicar por quanto tempo um comando específico está sendo executado.
-e Select all processes.
-o format User-defined format.