sudo update-rc.d minidlna defaults
Isso deve adicionar o serviço ao sistema de inicialização automática. Mas se você receber:
System start/stop links for /etc/init.d/minidlna already exist.
Faça o comando
sudo update-rc.d minidlna enable
P.S. : Para mais detalhes, veja a man page para update-rc.d digitando o comando man update-rc.d